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#359931
Buenas.

Creo este post para plantear la siguiente duda (a ver si puedo explicarme bien):

Estoy creando un dron casero(mas concretamete un cuadricóptero), se como hacer las para equilibrar la fuerza de un motor y mantenerlo horizontal todos los cálculos que requiere, componentes PID etc...

E aqui la prueba:

https://drive.google.com/open?id=0B7aCGmvdberQM1JVT2o2dDY2OEk

(se que tendría que ajustar mejor los valores del PID para que no tenga tanto sobreimpulso y tal)

pero a lo que voy es lo siguiente:


Una vez que se como controlar los motores individualmente me encuentro un tanto bloqueado, es decir, no se como hacer para unirlos y que funcionen todos entre si.

Con un giroscopio/acelerómetro soy capaz de saber el angulo X e Y al que se encuentra el dron, para proceder a equilibrarlo.

Pero lo que me falla es saber como atacar a cada motor para hacer ese equilibrio y a su vez controlar otros parámetros como la velocidad de los motores para que este suba o baje.

Ejemplo sencillo:
Si en el vídeo anterior pongo otro motor en la esquina contraria, este haría de contrapeso y controlando la velocidad de este (imaginaos un mundo de dos dimensiones) podría hacer con el mismo código que ya tengo que suba y que baje.

De esta forma gobernando un solo motor controlo el equilibrio y la altura


Mi problema es que ahora mismo no se me ocurre la ecuación con la que extrapolar esto al mundo real con cuatro motores, me encuentro bastante bloqueado y por eso acudo a este foro, por si a alguien se le ocurre la maravillosa idea o me da alguna pista que me ilumine.

Hay que aclarar que para que una vez esté elevado no gire sobre si mismo los motores de un cuadricóptero se equilibran rotando de la siguiente manera:

Imagen


También es de buen añadir que una vez equilibrado y controlando la altura (cosa que pienso que con la relación adecuada de unos motores con otros y los PID que esto requiera), se debería poder dar mas fuerza a los motores en diagonal para que estos apliquen mas fuerza angular y el drón gire sobre si mismo.


Siento si la publicación es muy extensa o si esta mal explicado, pero todo esto es fruto de la frustración y el bloqueo mental en el que me encuentro.

Aquí estoy para aclarar las dudas que puedan surgir al respecto para aclarar la situación.


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En verdad soy nuevo en este foro y no se si proceden aquí este tipo de preguntas, ruego me perdonéis si me he equivocado.

Un saludo y Gracias a todos.
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